论文跌入恐惑谷的机器人从延齐和森政弘的理论说起，本文是机器人类有关硕士学位论文范文跟机器人和理论和跌入相关本科毕业论文范文.
“现代机器人科幻小说之父”埃塞克·阿西莫夫( Isaac Asimov)小说《双百人》(The Bicen,tenn,ial Man,．1976)讲述了机器人管家安德鲁追求人类身份的曲折历程.美国机器人公司已有能力制造出拥有人类外表、连皮肤纹理都几可乱真的机器人.但一次民意调查结果显示,人们无法接受这样的高仿真机器人,机器人公司也因此拒绝制造此类机器人,同时也拒绝将安德鲁改造成高仿真的有机体机器人.
在当今现实中,一部分社交机器人的外形有典型的机器特征,因此它们的“机器本质”显而易见.近年来,机器人技术的高速发展,各类服务型机器人进入人类的日常生活空间,机器人仿生技术日益发达.在探讨养老护理型机器人是否需要设计成类人模样时,德国人机交互领域学者比尔吉特·卢克林（Birgit Lugrin）认为,护理型机器人可以有鼻子有眼,但绝不能太像人,否则会令人疹得慌‘11 59.
阿西莫夫和卢克林提到的机器人外观问题并非个别感受.这涉及机器人外观领域的核心问题：怎样的机器人会让人难以接受？或者说,机器人的外观是否有必要追求无限接近于人？实际上,类人机器人的外观设计正是最早,也是从人文社科角度被探讨得最多的机器人问题之一.以恩斯特·延齐( Ernst Jentsch)为代表的德语早期心理学和以森政弘( Masahiro Mori)为代表的当代机器人学中早已对令人感到恐惑不安的机器人问题有过探讨.
一、跌入“恐惑谷”
尽管18、19世纪的技术能力尚不足以制造出外貌高度仿真的机器人,但这不并妨碍文学以其虚构的方式、前瞻性地探讨对仿真“人造人”的感知问题.德国浪漫派作家E．T．A．霍夫曼(E．T．A．Hoffmann)的短篇小说《沙人》 (Der San,dma-nn,1816)就多次描述高仿真“自动机械人”（[德] Automat,即早期机器人雏形）让人感到恐惑和不安的现象.说到“恐惑”([德]“un-heimlich”)这一审美感知和心理影响现象,就无法绕过德国心理分析学家延齐和西格蒙特·弗洛伊德( Sigmund Freud)的早期探讨.其中,延齐更是第一个研究这一现象,同时也是最早探讨“人造人”（如自动机械人）所带来心理影响的学者.在论文《恐惑心理学》（Zur Psychol-ogie des Unheimlichen,,1906）中,延齐认为,越像人的自动机械人,越让人不安：
[……]那些像真人一样大小的、能完成复杂任务（敲鼓、跳舞等）的自动机械人,能轻易地让人感觉不安.这样的机械装置越是精密、对人形的模仿越是到位,就越能引起这种特殊效果.在文学中,这一效果被反复应用,以唤起读者恐惑的感觉.[3]203
观众在电影《费里尼的卡萨诺瓦》(Casan,ova Di Federico Fellin,i,1976)中也可找到类似的女性自动机械人形象.在学术随笔《论“恐惑”》（Das Unheimliche,1919）中,弗洛伊德也认同延齐所提到的这种人偶或自动机械人等会给人带来恐惑感的观点,只是他并末就此做进一步论述.同时,延齐还强调了文学虚构在塑造让人恐惑的机器人时的独特优势：作者可通过叙事节奏等手段,不让读者马上弄清真相,以便让读者在疑惑中无法判断眼前的“人”是真人还是只是机器口203.在这种情况下,读者的恐惑感会被强化并持续下去. 20世纪50-60年代,在文学虚构中“成名已久”的机器人不再是纯粹的概念性事物.工业机器人（如机器手臂）在现实中出现,机器人的外观设计成为现实问题.1970年,日本机器人学家森政弘已开始敏锐地观察方兴未艾的机器人产业,并专门探讨了机器人的设计问题及其给人带来的心理影响.他在随笔《恐惑谷》（[日]《不氖味④谷》）中勾画了一条人对工业机器人、机器人玩具和人偶等“人造人”以及义肢的心理接受曲线,即“恐惑谷现象”（“不氖味④谷现象”）.
森政弘所使用的日语概念“不氖味④谷”的英译为“the uncannyvalley”,德译为“das unheimlicheTal”,在国内公共媒体和学术文章中,则一般被译为“恐怖谷”.其实,德语概念“unheimlich”和日语概念“不氖味”均难以一一对应地译为中文.阿根廷作家博尔赫斯曾说过,“日耳曼语种中的词汇如uncanny成unheimlich（“恐惑”）对罗曼语来说是无法翻译的.因为相比拉丁语系民族,日耳曼语各民族看上去对在暗处潜伏的恶有更敏锐的嗅觉”H 12.不过, “unheimlich”这一概念无论是构词还是内涵虽然都非常德式,但这种审美情感或者氛围几乎在每种文化中都会出现.具体到机器人问题亦是如此.在机器人外观问题上,1800年前后的德语浪漫文学就通过文字描述与叙事手法深刻展现了其多面维度,1900年以后的德国美学／心理学又将其作为“unheimli-ch”现象的重点范例进行探讨.此后,这一探讨的主要平台便扩展到法美文学和影视作品中,最后才进入了技术性的机器人学领域中,并在时间上远远滞后于虚幻([德]Phantastik)或科幻文学(ScienceFiction).
但实际上,不管是德语中的“unheimlich”（字译为“非家的”）,还是日语“不氖味④谷”中的“不氖味”,都并非主要表达一种强烈的、显在的心理冲击,而是某一事物或环境让人感到不祥、诡异、不安、莫名发怵、（微）疹、暗恐或抵触的审美和心理现象.因此,本文将德语美学／心理学概念“unheimli-ch”和日语心理学现象“不氖味④谷”分别翻译成“恐惑”和“恐惑谷”,而非“恐怖”和“恐怖谷”.虽然这一译法也不完美,“忍”的比重在某些语境下仍然显得稍重,但笔者希望借助加入“惑”字来强调“unheimlich”与“不氖味”两个概念和现象所具有的“莫名”“隐形”和“诡异”的维度.在一个仿真机器人面前,我们应该不会像看到画皮真身、杀人玩偶恰奇或跳跃僵尸那样感到极其“恐怖”,就算有人会脱口而出“太恐怖了！”
那么,森政弘发现的“恐惑谷”为何出现、可否量化？学界对“恐惑谷”有哪些误解？“恐惑谷”有何应用价值？森政弘与延齐的观点有何异同？我们先了解一下“恐惑谷”理论的主要观点.
森政弘认为,一般的工业机器人或工厂车间里的机械手臂与人并没有多少相似性,不会让人产生好感或亲切感（“親和感”[5]33）,人自然而然地会仅将其视为机器或工具.但大致有人形的机器人却往往能够激发人的好感.科幻电影的观众可能会联想到《机器管家》（小说《双百人》的电影版,1999）中未经整容的安德鲁、《星球大战》(Star Wars,1977)中的机器人O或《机器人总动员》（WALL.E,2007）里的瓦力和艾娃.而当下现实中最明显的例子莫过于日本的帮扶型机器熊Robear和社交性机器人Pepper.另外,森政弘也认为简单的机器人玩具较容易引发儿童的好感.延齐与森政弘的观点异曲同工,延齐说：“一个可以自动睁开或闭上眼睛的机械木偶娃娃和一个自动的小玩具是不会引发值得一提的恐惑感的.”口203显然,这类工业机器人、低仿真机器人或机械人偶玩具也不会让人产生足以乱真的错觉或迷惑.
但需要注意的是,当“人造人”和高仿真人造肢体的类人性达到一个临界点、人的好感达到一定高度（第一个高峰）时,如果它的类人性继续提高,那么人对它的心理接受程度会转而下降.如果它非常像人,那么,哪怕它只露出一点非人破绽,就会引起人反感、排斥和不安.此时的“人造人”就会跌落到人心理承受范围的谷底,即“恐惑谷”.因为当时科技条件限制,森政弘并未以高仿真机器人为例,而是提到了当时市场上有需求的高仿真义肢：当我们发现第一眼看上去非常真实的手臂实际上是义肢时,就会因为其异样机理而感到一阵恐惑.而当这些“人造人”再运动起来时,这种曲线的变化就会尤其明显.在现实中,让人感到恐惑的仿真机器人并不少见.于2017年成为第一个拥有公民身份的机器人索菲娅( Sophi-a)面部特征非常逼真,但其非人特征也不可忽视.不少人只是因为惊讶甚至惊喜于索菲娅的“口出狂言”,才没有注意到“她”像人但又让人感到怪异和反感的外貌——不管是“她”静止耐,还是做各种搞怪表情时.
二、误解、疑惑与应用
在国内学界,部分学者对森政弘“恐惑谷”理论的渊源探讨并不严谨.尽管机器人会引发恐惑感的现象早已被延齐探讨、被弗洛伊德提及,但这并不代表森政弘的理论就借鉴了延齐和弗洛伊德这两个德语世界心理分析学家的观点.一方面,这一渊源联系的确无从证明；另一方面,延齐甚至弗洛伊德的观点在很长时间内都没有在学术界引起反响,甚至在德语文化圈内亦是如此.因此,虽然森政弘与延齐的部分观点类似,但不能将“恐怖谷”理论与延齐和弗洛伊德的观点牵强地联系在一起.还有学者宣称“恐惑谷”最早由延齐提出,更有甚者将弗洛伊德的作品《论“恐惑”》也译作《恐惑谷》.出现这种牵强附会,最初可能与延齐的《恐惑心理学》（On, the Psychology of the Un,can,-ny）、弗洛伊德的《论“恐惑”》（The Urzcan,n,y）与森政弘的《恐惑谷》（The Urzcan,n,y Valley）的英文翻译中都有“uncanny”有关.但这与事实不符,而且极大地压缩了延齐和弗洛伊德早期“恐惑美学”研究的广度和深度.毕竟,如果我们将森政弘的“恐惑谷”纳入恐惑美学的体系,那它只是后者众多侧面之一,确切地说,“恐惑谷”只是探讨了“人造人”这类事物所带来的恐惑感.
在《恐惑谷》中,森政弘解释了相关现象,但自我定位为“问题发现者”的他并未深入探索“恐惑谷”的成因.笔者认为,不同于工厂车间里的机器手臂,类人机器人可以扮演人的复制品、替身和伴侣等角色,因此它在所有机器造物中最有可能,也会以最直接的方式让人本能地产生审美和心理波动.“恐惑（谷）”现象的出现与人在高仿真机器人面前的所遇到的异化风险和认知困惑等有关.森政弘在文中提到了“自我防卫本能”[5]35这一关键词.弗洛伊德认为,一些恐惑的事物实为以异化的面目出现的熟悉之物.的确,在高仿机器人这一镜像和参照物面前,人会看到一个异化的自己（同类）.当人不能在第一时间处理这一认知失调时,就会引发人的自我防卫机制.延齐同样指出了异化基础上的认知疑惑问题.他认为,当我们“怀疑一个看上去活的生灵是否真的有灵时,或者反过来,感觉一个没有生命的物体却似乎的确有灵”时,这种疑惑就会引发典型和强烈的恐惑感口197.而对于这种“人”是否有灵的困惑,读者和观众往往可从传达情感和灵魂的眼睛（“人的心灵之窗”）中看出,上面提到的小说《沙人》中就详细描述了自动机械人无神目光所引发的观察者的内心不妄.具体地讲,部分高仿机器人给人一种活人印象,但实际上并无生命,这样会让人联想到死亡；而有些则看上去像病态或举止异类的人,同样会让人感到不适.不可忽视的是,类人机器人不仅从视觉上引发恐惑感,它的“异人性”也可以通过触觉和听觉被感知到,例如森政弘就提到了在暗处本要握人手但却摸到了义肢的例子.
机器人外观达到怎样的相似度临界点时,会将人赶出审美和心理的“舒适区域”(“comfort zone”)．从而跌入“恐惑谷”呢？这是一个不少科学家尝试量化,而实际上难以量化的问题,也没有一个适用于所有人的阈值（森政弘本人并未给定相关数据）,而不同人的感知标准和接受程度会有所差异.因此,对于森政弘勾勒的曲线图,读者无须在细节处或者量化问题上太过较真.也正因为个体感知差异性的存在,缺乏定量研究不应成为否定这一理论应用潜力的原因.随着时代的发展,我们在应用这一理论时也无须被他当时的例证（如义肢）所限制.最重要的是理解森政弘提出的基本思想并将其恰当地应用于具体实例中.当然,森政弘解释的“恐惑谷”现象不同于心理病理学中对腹语人偶、仿真蜡像、自动机械人、假人模特的强烈的恐惧症（这些大同小异的“某某恐惧症”在英语中被称为“Pupaphobia” “Pediophobia”和“Automatonphobia”等）,因为它是一种较为普遍和常见的审美和心理现象,而后者则是具体到个人的负面情结或症状.
森政弘于1970年在《能源》（En,ergy）杂志上发表《恐惑谷》之后的很长时间里,他的观点都乏人问津.这一理论初期遇冷实际上并不难理解：当时人形机器人还没有技术实现条件,这一理论也没有被应用于其他临近领域.但随着机器人应用的日渐广泛,以美国机器人学家卡尔·麦克多曼( Karl MacDorman)将森政弘的随笔全文翻译成英语为契机,“恐惑谷”理论在进入新世纪以来在越来越赢得国际性影响.据统计,至2015年,共有510篇论文引用、提及或探讨这一理论,而2004年以前此类论文还仅有35篇‘引.另外,“恐惑谷”这一概念与“人工智能”“后人类主义”等一道被英国未来评论家理查德·沃森( Richard Watson)视为未来最重要的50大核心理念之一‘7]136 -139.
如今,“恐惑谷效应”已进入大众的视野,应用领域不断拓宽.除“人造人”和机器人问题以外,在3D电脑动画影视、计算机图形学( CG)甚至美容等领域内也广泛应用.以动面影视为例,读者熟悉的卡通漫画版《丁丁历险记》中的主人公丁丁讨人喜欢,他有人的模样,但与人相差较远、不会让人感到诡异或反感.但模拟真人版的《丁丁历险记：独角兽号的秘密》（The Ad-ven,tures of Tin,tin,: The Secret of the Un,icorn,,2011)的观众缘就大打折扣.另外,《极地快车》（The PolarExpress,2004）中的小主人公们虽然不至于让人感到“恐怖”,但在近镜头下,表情和动作看上去有些病态的他们会让人不安与反感.而这类电影往往遭遇票房滑铁卢.有学者指出,恐怖谷同样可以应用到人身上,例如用来评价化妆美容的结果‘81 41.有些人整容后原本自然的脸庞上多了让人难以接受的人工痕迹或异化,可见整容失败的人也可能会跌落到“恐惑谷底”——一个本属于高仿真“人造人”的地方.同时,笔者认为,延齐的观点和“恐惑谷”理论还可应用于机器人的“智商”,即人工智能.当机器人（如现阶段应用于养老院的机器人）或人工智能在某种程度上能与我们互动时,人们喜闻乐见,但当它深不可测而又诡异时,可能又会引起我们的不安.AlphaGo虽然只是弱人工智能,但它在围棋方面的“机智过人“已给职业棋手带来不安与恐慌.
三、跨越“恐惑谷”？
既然有“恐惑谷”,那它可以被跨越吗？或者说,怎样的逼真机器人才能摆脱“恐惑谷”呢？延齐和森政弘都强调了过高人机相似度的负面影响.但在延齐发表其相关观点的20世纪初,他还无法预见到有一天真的会出现“人机莫辨”的现象,因此他并没有指出自动机械人跨越“恐惑谷”的可能.相反,他认为机器人的类人性与恐惑感成正比.
虽然通过科技手段制造完全摆脱非人特征的机器人到目前为止还难以实现,森政弘在绘制“恐惑谷”示意图时也未将类人机器人添加进去,同时也未对高仿真机器人坠入“恐惑谷底”的情况做详细探讨.但森政弘相信,“恐惑谷”在理论上是可能被跨越的,即当机器人仿真程度几乎达到健康人水平（第二个高峰）时.他建议在机器人设计和研发中不要追求其外观的高度仿真性：
我们希望设计、制造不会跌入恐惑谷的机器人和义肢.因为追求机器人类人性的第二个高峰（即使其尽可能像人）时难以避免陷入恐惑谷的风险.因此,我建议,不如把目标定在恐惑谷左侧峰顶附近的位置（即追求第一个峰值）,让机器人保持适中的类人性以使人获得较高的亲切感.[5]35
虽然“恐惑谷”理论的接受、阐释和应用在开始时还受到时代的限制,但在2011年的采访中,森政弘认为“恐惑谷”依然适用,在机器人设计中没必要冒险接近“恐惑谷”.而且,他个人也并不认为与人完全一样的机器人有趣,机器人就应与人不一样.在此,我们从森政弘的“恐惑谷”示意图出发,补充上延齐的观点,并参考这一理论在当今的应用（森政弘重点提及的“义肢”等例子在当今探讨中已不再重要,故在此删除）,可以将“恐惑谷”示意图简化并更新如图1.
的确,极度接近真人、几乎跨越“恐惑谷”的机器人至今还只存在于科幻文学和影视的乌托邦式设想中.如在英美科幻剧《人类》（Humarzs,2015）中,外貌极度仿真的机器人（在剧中被称为“合成人”）在社会生活中无处不在,而剧中角色对机器人外貌已不再产生太大的抵触,只是“他们”绿色的眼睛和偶尔机械或莫测的举止会提醒人们“他们”实为机器人.在美国科幻剧《西部世界》 (West World,2016)中,如果不是苍蝇爬到女主角德洛丽丝的眼珠上,而“她”又毫无反应,那片中的机器人“接待员”在外表上已不会让人不安,因为“他们”看上去与真人完全一样.当然,这些机器人都由真人饰演,技术何时、会否或应否发展到这个阶段还很难预测.在当下现实中,真正投入使用的服务型和交流型机器人多是有大体人形但并不真正像人,即在森政弘勾绘的第一个顶峰附近.目前,这也是比较实际的选择.电影《机器人与弗兰克》（Robot&Fran,k,2012）中的机器人“健康助手”即是此类.这类机器人虽然呆头呆脑,让人感觉不过是机器或怀疑其黑色屏幕后是否藏着秘密,但又有“萌”的一面.相比极度像人,又有非人“破绽”的高仿真机器人,这类“外观友好型”杌器人更易被人们接受.
然而,森政弘的同胞石黑浩( Hiroshi Ishiguro)似乎并不理会他的建议,因为石黑浩的目标恰恰是造出尽可能像人的“克隆机器人”( Geminoid).“为何要制造拥有人类形态的机器人？”石黑浩认为原因有二：其一,以参与日常生活和工作为目的的机器人（如护理机器人）需要和人类在同一环境下活动,因此拥有与人类高度类似的形态是最为理想的状态；其二,对于以与人互动为目的的机器人来说,类人形态更加适合与人产生互动行为.目前,前者因现实情况所限一般由非仿真机器人所取代,而后者逐渐成为高仿真机器人研究的基本理念10 20.石黑浩虽承认“恐惑谷”的存在,但极力追求跨越“恐惑谷”.他认为,为制造出越来越像人的机器人、实现机器人与人类更好的互动,只有不断地去理解人类.所以说,制造高仿真机器人实际上也是一个认识人类自身的过程10 21.
不过,石黑浩目前已制造的“克隆机器人”并未跨越“恐惑谷”.毕竟,在仿真机器人与健康真人之间有一个可无限小但也可无限大的带隙（差别）.但森政弘并未涉足这一今后值得进一步探讨的问题.
受技术进步、时代需求的驱动和国家政策的促进,多种服务型机器人逐渐进入人们私密的日常生活空间,“人机共存社会”有望在未来成为现实.在这一背景下,避免制造让人产生恐惑感的机器人成为紧迫的现实问题.因此,延齐关于早期机器人的观点,特别是森政弘的“恐惑谷”理论的实用价值应被重视.当然,我们要坚持批判的态度和发展的眼光.在具体应用中,“恐惑谷”等理论今后应如何被阐释与延伸值得读者进一步关注.
在后现代社会或后人类时代里,人在面对类人机器人这一完美的参照物时,应更好地自我认识,做好审美和心理准备,以防当人机共存社会到来时,不得不面对一个显得异化的世界,在本熟悉的世界里感觉无处为家.
注释
[1] [德]KLINDT, KAI. SchwesterRoboter[J].Senioren Ratgeber. 2017 (6):56 -61.
[2]顾名思义,“人造人”([德]Knnstlicher Mensch)即人工制造出来的人或人形物,在西方文化传统中可分为两类：(1)神话、传说和虚幻文学中的“复活的古代雕塑”“（犹太教的）泥人哥连”( Golem)和“试管小人霍蒙库鲁斯”( Homunculus)及弗兰肯斯坦式的人造怪物；(2)现实中的人偶、蜡像和自动机械人及现代机器人等.在本文中,“人造人”主要指后者.
[3] [穗]JENTSCH, ERNST. ZurPsychologie des Unheimlichen[J].Psychia-trisch-Neurologische Wochenschrift. Part l:1906, 22: 195-198. Part 2:1906, 23:203 -205.
[4] [阿]BORGES, JORGE. Buchder Traume[M].Fischer 1994,p.12.
[5]森政弘．不氖味④谷[J].Energy, 1970,7(4): 33-35.
[6]参见LAY, STEPHANIE. Uncannyvalley: why we find human-like robots anddolls so creepy[ OL]. The Guardian https://www. theguardian. com/commentiree/2015/nov/13/robots - human - uncanny - valley(13 -11 - 2015/02 - 02 - 20181.
[7] [英]WATSON, RICHARD.50Schliisselideen der Zukunft[M]. SpringerSpektrum 2014.
[8][曰]自山真一．力i7／f／f概念匕r不氖味④谷J现象t等于?o、【[J]．尚纲大学研究纪要：人文·社会科学编,2014, 46: 29-42.
[9] NORRI, KAGEKI. An UncannyMind: Masahiro Mori on the Uncanny Val-ley and Beyond. An interview with the Japa-nese professor who came up with the uncan-ny valley of robotics[ OL]. IEEE Spectrumhttps://spectrum. ieee. org/automaton/ro-botics/humanoids/an - uncanny - mind -masahiro - mon - on - the - uncanny - val-ley (12 - 06 - 2012/02 - 02 - 2018).
[10][日]石黑浩．人同型口术、y-④研究[J]．精密工学会誌,2010,76 (1)：20-23. 作者单位：广东外语外贸大学德语系
中山大学日语系
（责任编辑陈琰娇）
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参考文献：
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