论文基于机器人涂胶生产工艺的汽车玻璃设计约束，本文是机器人方面专科毕业论文范文跟涂胶和汽车玻璃和生产工艺方面专科毕业论文范文.
摘 要：随着工业4.0的到来,越来越多的汽车整车厂选择自动化生产方式,尤其是在玻璃涂胶及安装工程上应用,得到了极大的普及.采用机器人涂胶及安装玻璃,一方面可以降低人力成本,另一方面,还可以提高涂胶品质.当机器人涂胶系统设备导入安装后,未避免产生金额较大的适用性改造费,应依据目前涂胶系统状态约束玻璃前期设计,达到同步工程的效果.而本文即提出,采用自动涂胶系统后,多个方面对玻璃设计形成的工艺约束.
关键词：自动涂胶；玻璃设计；机器人涂胶；同步工程
1引言
在汽车零部件中,需要进行涂胶的玻璃可概述为：挡风玻璃、侧窗玻璃、天窗玻璃.传统手动涂胶的生产工艺,灵活性高,故对玻璃设计约束较弱.而采用机器人自动涂胶的生产工艺,对玻璃设计约束较强.
2对挡风玻璃的设计约束
挡风玻璃分为前挡风玻璃和后挡风玻璃,由于尺寸较大,在自动涂胶装配系统中,有两种涂胶工艺方案.一是“胶不动、玻璃动”的涂胶工艺方案,另一种是“玻璃不动,胶动”的涂胶工艺方案.
机器人涂胶系统一般包括供胶系统、机器人、对中台、抓具、胶等组成.
2.1对玻璃整体尺寸的设计约束
对中台的作用是将玻璃固定一个位置,保证玻璃相对于胶位置的一致性.显然,对中台X/Y向的尺寸是对玻璃的设计约束.
但这个约束属于弱约束,在汽车造型必要时,可对对中台进行相对简单的改造.
2.2对玻璃精度控制的约束
涂胶轨迹,可以理解为胶相对于玻璃抓具的运行轨迹,因为抓具是刚性的.在某些整车厂中,由于需要兼容A/B／C多种平台、多款车型,玻璃的抓具一般设计成吸盘居中布置.而玻璃自身的精度检测基准为玻璃的边缘.于是,机器人涂胶运动轨迹的基准与玻璃检测的基准不一致,导致批量涂胶过程中,胶相对于玻璃（此时的玻璃已经在抓具上了）的距离起伏波动,甚至出现偏胶漏水、玻璃被嘴刮花的问题.尤其是采用自重成型工艺制造的玻璃,其型面波动更大、不可控.
故,在玻璃精度控制的方面,需要着重增加针对抓具抓取位置的精度管控.
当然,为避免不良情况的出现,除了要求玻璃检测范围增加抓具抓取位置外,还可以从要求涂胶过程中玻璃的稳定性,胶具有一定的浮动性方面考虑优化改善.
2.3对玻璃定位销的设计约束
(1)玻璃与钣金定位,一般采用玻璃定位销配合钣金孔的方式.在自动合装风挡玻璃的生产工艺情况下,基于节拍需求,机器人扣装玻璃的动作一般为直线（方向一般为玻璃弧面的法线）.为避免在扣装过程中定位销直接与钣金干涉,要求玻璃销的最小间距大于钣金孔的最小间距.图示如下：
(2)采用自动扣装玻璃的生产工艺,机器人的安装精度一般为&plun;lmm；故要求在设计销孔配合间隙时,单边应≥Imm.
2.4对海绵位置的设计约束
为限制密封胶安装过程中的挤压方向,一般玻璃上会粘贴阻挡海绵.海绵距离密封胶轨迹过近,不仅影响涂胶品质,也影响胶形检测功能.一般要求海绵距离涂胶轨迹有2mm以上的距离.
3对侧窗玻璃的设计约束
侧窗玻璃尺寸小,一般采用工装定位,机器人带胶运动进行涂胶.涉及工艺约束如下：
(1)胶直径约r mm,建议涂胶轨迹的最小转弯直径需大于(r+4)mm；
(2)有明确的收胶口位置,同时兼顾考虑溢胶风险.
4对涂胶轨迹的设计约束
4.1胶形尺寸
不同主机厂,对胶形的要求有所不同.常见的有胶形截面为高12mm,宽8mm的等腰三角形；
4.2收胶口位置
设计之初,应充分考虑收胶口位置.收胶口有两种形式,交叉收胶及堆叠收胶.两种形式的收胶口在该处都会形成两倍的胶量,为避免玻璃安装后出现溢胶风险,收胶口位置要求黑边、钣金有足够宽,同时可以用海绵进行辅助阻挡溢胶；
4.3涂胶轨迹需要有明确的打点标识,包括转角处
4.4为避免溢胶,涂胶轨迹中心线距离黑边边缘至少6mm
5对玻璃安装对手件的设计约束
玻璃安装之前,需要在对手件车身钣金上涂抹一层底涂.为保证底涂能够与涂胶轨迹对齐重合,车身钣金有明确的底涂涂抹轨迹标识,便于员工按设计轨迹进行涂抹底涂.
6其他约束
(1)对于采用自动合装玻璃的生产工艺,玻璃销安装孔与顶棚间隙不宜过小,否则视觉扫描建模效果差；
(2)玻璃黑边材料光反射率过高,将影响胶形检测功能.
7结语
随着装配自动化程度的提高,不仅对产品品质的要求提高,同时对产品设计的约束也更多.作为优秀的产品设计工程师,充分把握现有设备的工艺约束条件,在实现产品特性的前提下,尽可能减少设备改造成本,是其必备的能力.
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作者简介——
李宁：（1989.12-）,另,江西省赣州市人,毕业于合肥工业大学,大学本科.研究方向为汽车设计与制造.
评论，本文是一篇关于机器人方面的大学硕士和本科毕业论文以及涂胶和汽车玻璃和生产工艺相关机器人论文开题报告范文和职称论文写作参考文献资料.
参考文献：
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